简介

2024-6-18-更新 我们要实现PID算法，需要反馈值。那么，这个值，我们该怎么获取呢？ 这里我拿平衡小车举个例子。我们的平衡小车；既然想要做到平衡且不倒的话，就需要把它的三轴角速度和三轴加速度的值放到PID算法中，然后得出值再运用到PWM，最后通过PWM来控制电机调动。(MPU6050可以胜任)
所以我们的思路如下:

  1. I2C来获取MPU6050的六轴数据Data
  2. 把获取的Data 传输到 PID算法中获取反馈值 Tes
  3. 再把Tes用与PWM中
  4. PWM调控电机模块(我称为Motor)
    那么事不宜迟，开始吧!!!
    fighting

    MPU6050模块

    何为MPU6050？

    MPU6050
    1.MPU6050是一个6轴姿态传感器（3轴加速度计和3轴陀螺仪传感器），可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角度参数(角速度)，通过数据融合，可以得到姿态角(由上图所示)。并且我们可以看到横向的是x轴，而纵向的为y轴，垂直与芯片的为z轴，这里我们可以类比中学时期的立体几何坐标图

姿态角
2. 以立创给的图为例，飞机机身对应三个轴的夹角，机头下倾或者上仰，这个轴的夹角叫俯仰（pitch）。飞机机身左翻滚或者右翻滚，这个轴的夹角叫做滚转（roll），飞机机身向左转向或者向右转向，这个轴的夹角叫做偏航（raw）。(2024-6-18 记得插入解释视频)

续—-欧拉角是为表示姿态的一种参数。为了保持飞机的姿态平稳（无人机也是）我们必须得到一个精确且问题的角；（此处—-江协科技有提过）一种传感器不能获得精确且稳定的欧拉角，要获得精确稳定的欧拉角，需要多个传感器进行数据融合。常见的数据融合算法有互补滤波、卡尔曼滤波等。

提示: 加速度只有静态稳定性，不具有动态稳定新性；而陀螺仪传感器只有动态稳定性，而不具有静态稳定性。 具体请看:”https://blog.csdn.net/qq_44852376/article/details/130470815
此CSDN博客的基本介绍，我就不在此处一一介绍了

MPU6050模块的基本参数

1. 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767。

2. 加速度计满量程范围选择：±2、±4、±8、±16(g) g表示重力加速度1g=9.8m/s²

3. 陀螺仪满量程选择：±250、±500、±1000、±2000(°/sec) 每秒钟旋转了多少度（如果测量的物体运动非常剧烈，可以把满量程选择大一些，如果运动比较平缓，可以选择更小的量程，这样分辨率会更大。）

4. 可配置的数字低通滤波器（在这个芯片可以配置寄存器来选择对输出的数据进行低通滤波）

5. 可配置的时钟源和可配置的采样分频（为AD转换和芯片内部其他电路提供时钟，控制分频系数，可以控制AD转化的快慢。）

6. I2C从机地址：当AD0=0时，地址为1101000，当AD0=1时，地址为1101001，AD0是板子引出来的引脚，可以调节I2C从机地址的最低位。（16位表示时，有两种方式，①是把1101000转成16进制0x68，但是因为还有一位读写位，一般使用（0x68<<1）|读写位。读1写0。②把0x68左移一位后的数据当作从机地址，也就是0xD0，再或上读写位。写就发送0xD0，读就发送0xD1。 这里读写位很重要。后面写代码具体用到

MPU6050读写

2024-6-19 更新

软件读写MPU6050

Tips: 这里我就不写头文件了，头文件同样写在HardWare中

1. MyI2C.c\HardWare

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#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"


/***********************

以下三个操作是来封装读写操作的:
1、 SCL写操作

2、 SDA写操作

3、 SDA读操作

移植到别的单片机时，只需要对以下四个函数进行修改即可。

************************/

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}


void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);	
}


uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}

/****************************************

通过GPIO口模拟I2C通讯，其中Out_PP --- 开漏输出也可以接收数据

开漏输出是低电平 + 高阻态

****************************************/
void MyI2C_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;    //这里是开漏输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	//初始化结束后，给端口配置高电压
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}


/************************

六个基本单元之一: 起始条件
SDA先拉低 ，SCL后拉低

*************************/
void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);

}


/************************

六个基本单元之一: 终止条件
SCL拉高，SDA后拉高

除了终止时 SCL以高电平结束，所有其他的都是以SCL低电平结束

*************************/
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}


/************************

六个基本单元之一: 发送数据

*************************/
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i)); //依次从高位到低位接收
		MyI2C_W_SCL(1); //发送数据后 先拉高
		MyI2C_W_SCL(0);  //最终拉低
	}

}


/************************

六个基本单元之一: 接收数据

接收读写都是 读写分离 低电平时谁发送，谁就将Bit写上，谁接收谁就释放SCL 

低电平为写的时间，高电平为读的时间

*************************/
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i,Byte = 0x00;
	MyI2C_W_SDA(1);
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		MyI2C_W_SCL(1);
		if (MyI2C_R_SDA() == 1)
		{
			Byte |= (0x80 >> i);
		}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}


/************************

六个基本单元之一: 发送应答

*************************/
void MyI2C_SendACK(uint8_t AckBit)
{
		MyI2C_W_SDA(AckBit); //依次从高位到低位接收
		MyI2C_W_SCL(1); //发送数据后 先拉高
		MyI2C_W_SCL(0);  //最终拉低
}


/************************

六个基本单元之一: 发送应答

*************************/
uint8_t MyI2C_ReceiveACK(void)
{
	uint8_t AckBit;							//定义应答位变量
	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
	AckBit = MyI2C_R_SDA();					//将应答位存储到变量里
	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块
	return AckBit;							//返回定义应答位变量
}

2.MPU6050_Reg.h\Hardware

作用:把寄存器地址写在同一个头文件中，方便调用并且增强代码可读性

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#ifndef __MPU6050_REG_H__
#define __MPU6050_REG_H__

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

3. MPU6050.c\Hardware

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#include "stm32f10x.h"                  // Device heade
#include "MyI2C.h"

//这里的定义是为了方便更改接收地址
#define MPU6050_ADDRESS    	0xD0
/***************************************

指定地址写:
1、先写给从机地址
2、写给指定寄存器地址
3、传输数据Data

在这里，MyI2C_ReceiveACK();  是从机接收应答，为0时表示，从机接收到，反之，没有接收到。

****************************************/

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();    //开启时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);    //指定MPU6050地址写
	MyI2C_ReceiveACK();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);     //找到指定地址
	MyI2C_ReceiveACK();
	MyI2C_SendByte(Data);       //写入数据
	MyI2C_ReceiveACK();
	MyI2C_Stop();
}

/***************************************

指定地址读:
1、先写给从机地址
2、写给指定寄存器地址
在这里，MyI2C_ReceiveACK();  是从机接收应答，为0时表示，从机接收到，反之，没有接收到。

MyI2C_SendACK(1); 表示主机不给从机应答

****************************************/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();    //开启时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);    //指定MPU6050地址写
	MyI2C_ReceiveACK();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);     //找到指定地址
	MyI2C_ReceiveACK();
	
	MyI2C_Start();//转入读的时序，要重新起始
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);//先传输MPU6050的地址 ,读地址要或上 0x01
	MyI2C_ReceiveACK();
	Data = MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendACK(1);
	MyI2C_Stop();
	
	return Data;
}



/***************************

初始化MPU6050

****************************/

void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();									//先初始化底层的I2C
	/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器，配置采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器，配置DLPF
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}

//使用指针的地址传递参数
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
						int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
}

硬件与MPU6050进行通讯

Tips: STM32自带有2个I2C硬件资源,分别是I2C1,I2C2，并且它们的外设时钟挂在在APB1时钟总线上；在这里，那些软件模拟的I2C的应答呀，SCL，SDA写读都被标准库封装成函数，我们直接调用即可。无需再写一个底层I2C。

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#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址


//等待事件监控函数
void MPU6050_WaitEven(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Time = 10000;
	while(I2C_CheckEvent(I2Cx,I2C_EVENT) != SUCCESS)
	{
		Time--;
		if (Time == 0)
		{
			return;
		}
	}
}



/**
  * 函    数：MPU6050写寄存器
  * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 参    数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
  * 返 回 值：无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);   //替换软件写的I2C_Start()
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);  //监控事件5是否成功结束

	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);   //硬件I2C发送从机地址，方向为发送
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);     //事件6
	
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);     //事件8
	
	I2C_SendData(I2C2,Data);
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);     //事件8v2就是事件主机传输结束
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);     //结束传输
}

/**
  * 函    数：MPU6050读寄存器
  * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
  * 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);   //替换软件写的I2C_Start()
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);  //监控事件5是否成功结束

	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);   //硬件I2C发送从机地址，方向为发送
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);     //事件6
	
	I2C_SendData(I2C2,RegAddress);
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);     //事件8v2 设置为当传输结束后
	
	//重新指定I2C2模式
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);   //替换软件写的I2C_Start()
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);  //监控事件5是否成功结束

	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver);   //硬件I2C发送从机地址，方向为发送
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);     //事件6
	
	//这里我们需要在检测事件前，进行ACK为失能，并且stop生效，否则就会多读一个字符
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
	
	MPU6050_WaitEven(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);				//等待EV7
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);    //获取数据
	
	//最后要把ACK使能，因为我们在配置的时候默认ACK使能
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);
	
	return Data;
}

uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}


/**
  * 函    数：MPU6050初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;     //默认接收一个数据给应答，如果想修改，可以使用I2C的函数进行修改
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;     //时间占空比 两个比很接近，随便给哪给都行
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;           //用于指定stm32自身地址，被其他主机呼叫，现在用不到，即随便给一个

	I2C_Init(I2C2,&I2C_InitStructure);
	I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);    //使能I2C2
	
	//先初始化底层的I2C
	/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器，配置采样率
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器，配置DLPF
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}

//使用指针的地址传递参数
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
						int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回

	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
}

读取MPU6050实现

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#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;
int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;


int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"ID:");
	ID = MPU6050_GetID();
	OLED_ShowHexNum(1,4,ID,2);
	
	
	while(1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);
		OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);
		OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);
		OLED_ShowSignedNum(2,9,GX,5);
		OLED_ShowSignedNum(3,9,GY,5);
		OLED_ShowSignedNum(4,9,GZ,5);
		
	}	
}

Tips: 这里的AX,AY,AZ分别代表着x轴上的加速度，y轴上的加速度，z轴上的加速度。而GX,GY,GZ代表的x轴的角速度，y轴的角速度，z轴的角速度。